「わんワン测量」は、シールド坑内における測量において、4足歩行ロボットとロボットアームの組み合わせにより、指定した既知点に対し、プリズムの自動設置?撤去を実現します。本システムは、3D-LiDARセンサーによる高精度な自己位置推定、カメラ画像から既知点の位置を判断するAI画像認識、ロボットアームによる精密な動作および水平確保が可能であるため、シールド坑内における測量作業の無人化を実現します。
特长
■シールド线形に沿った自动歩行
3顿-尝颈顿础搁による自己位置推定により、シールド线形に沿って坑内足场板上を时速约2㎞で歩行します。现在位置と既知点の位置関係を认识し、指定した既知点まで自动で歩行?停止します。
■自动充电
后方台车と连动して移动する充电ステーションを设置し、待机中に4足歩行ロボットの充电を行います。测量开始?终了时は自动で充电ステーションへ発进?帰还します。
■既知点に対する高精度なプリズム设置
既知点認識用のカメラ画像を元に、AI画像認識を用いることで高精度に既知点を認識します。その後、ロボットアームの制御により、プリズムの中心軸が既知点直上に配置されるよう位置?水平の調整を行います。 （2点間距離計測時の較差：2㎜程度）